Mba'éichapa oñemohenda umi robot móvil autónomo .
Peteĩ robot móvil autónomo (AMR) ha’e peteĩ sistema inteligente ikatúva independientemente o’navega ha ojapo tembiapo umi entorno complejo-pe. Ipype oĩ pe operación colaborativa heta módulo rehegua. Peteĩ AMR completo oguereko jepi irundy componente tuichavéva: peteĩ sistema de percepción, peteĩ decisión-sistema de hacer, peteĩ sistema ejecución ha peteĩ sistema energético. Ko'ã componente omba'apo oñondive ohupyty haguã autonomía.
Sistema de percepción ha'e umi "sentido" robot orekóva, responsable oadquiri haguã información ambiental. Umi sensor ojeporúva jepi ha'e radar láser (lidar), cámara, sensores ultrasónicos ha unidades de medición inercial (IMUS). LIDAR omopu'ã peteî mapa tekoha rehegua omosẽvo viga láser ha ohupyty señales reflejadas. Umi cámara omeꞌe marandu ojehecháva ojehechakuaa hag̃ua mbaꞌeichaitépa ojehecha, ha IMUS ohecha pe robot movimiento estado (haꞌeháicha aceleración ha velocidad angular). Umi técnica de fusión de datos ko'ã sensor-gui, ha'eháicha filtrado Kalman, ikatu omohenda porãve exactitud percepción ambiental.
Pe decisión-Sistema de ojapóva ha’e pe robot "cerebro", oplanifikávo umi tape ha ojapo umi decisión conductual oñemopyendáva umi dato percepción rehegua. Ko sistema oguereko jepi mbohapy módulo: localización ha mapeo (slam), planificación tape rehegua ha control de comportamiento. Pe tecnología SLAM rehegua ombokatupyry umi robot-pe ojuhu hag̃ua ha omomapa umi tekoha ojekuaa’ỹvape tiempo real-pe. Algoritmos planificación tape rehegua (haꞌeháicha algoritmo A térã d) Okalkula ruta movimiento iporãvéva, ha módulo control conductual omohenda robot ñemonguꞌe oñemopyendáva tembiaporã rembijerure rehe (haꞌeháicha obstáculo jejehekýi térã seguimiento meta rehegua).
Sistema de ejecución, umi "limbs" robot orekóva oime responsable ombohasávo decisión acción física-pe. Oike tenonderãite umi componente ha'eháicha rueda de moõ, motor ha peteî brazo robótico. Umi rueda ha motor de impulsión ocontrola pe robot dirección ha velocidad, ha katu pe brazo robótico (oĩramo) ojapo tembiapo ojejapyhy térã oñemanipula hag̃ua.
Pe sistema energético ome’ẽ potencia continuo pe robot-pe ĝuarã, típicamente ojeporúvo batería de litio térã células de combustible. Imba'e batería ohypýi directamente pe robot tiempo de funcionamiento.
Oñembojoapývo, umi robot móvil autónomo ñemoheñói ojepytaso integración tecnologías multidisciplinarias rehe. Umi avance oúva inteligencia artificial ha tecnología sensor rehegua omomba’eguasuvéta autonomía ha adaptabilidad orekóva hikuái.
